软索式助力机械手是机械臂与夹具间由气动平衡器连接的助力机械手，它的特点是可越过障碍物移载工件，全程悬浮，气动控制、轻巧操作，搬运速度快。

与硬臂助力机械手不同，T型助力机械手没有双关节机械手，其前后左右位移由导轨实现。因为T型助力机械手没有机械臂，所以比硬臂型小，更适合操作空间狭小的场合。