助力机械手气动控制原理

　　助力机械手又称机械手、平衡起重机和手动装载机，是一种新型的节省物料输送时间和精力的助力设备。它巧妙地运用了力平衡的原理，使操作者可以相应地推拉重物，在有限的空间内平衡运动和定位，省力。当重物被提升或降低时，就形成了提升条件，不需要熟练的点动操作。

　　按结构可分为软索式助力机械手、硬墙式助力机械手和自约束省力吊具。由于非标准设备的特点，在选择或计划制造此类设备时，需要结合现场工作条件和工艺要求，以便更接近操作人员的实际需求。

　　助力机械手，使用气动助力机械手可以减轻操作人员的劳动强度，保证设备和操作人员的安全。助力机械手操作简单、使用安全、保护方便、灵活，适用于储存占用、零件加工车间的物料转移、自动化生产线上的装配定位等应用。

　　在助力机械手的气动控制中，主要由三个气动回路操作。这三个电路是：

　　1.操控回路

　　操控回路中的双气控两位五通阀是主操作阀，具有换向作用。当夹紧按钮启动时，空气通过夹紧侧的空气控制口，使双空气控制阀反转，夹紧活塞杆伸出，工件被夹紧。当空气通过释放侧的空气控制口复位双空气控制阀时，夹紧缸杆缩回，工件被释放。夹紧气缸的进气口和出气口装有调速阀(排气节流阀式)，用于调节夹紧气缸的运动速度。

　　2.制动回路

　　制动回路由机械臂关节处的三个制动缸完成，用单个气动控制两位五通阀完成换向，操纵控制缸的压力和释放，进而完成系统的制动和跑偏。该阀的空气控制口由制动旋钮控制。

　　3.翻转回路

　　翻转回路也是由单个气动控制二位五通阀完成，然后完成翻转气缸的效果，使工件从水平翻转到水平或者从翻转到水平。该阀门的气动控制端口由旋钮控制。